В миоцене (26 млн лет до н. э.) предки лошадей стали на новый путь развития - они приспособились к жизни на открытых пространствах и к питанию травой. В среднем по размерам они приближались к пони, череп у них стал как у лошади, зубы близки к современным. Наибольшие изменения произошли в строении конечностей именно в это время. Лапа заменилась ногой с опорой на копыто, приспособленной к прыжкам и быстрым передвижениям.

Следующее звено эволюции лошади - гиппарион, который напоминал небольших быстроногих газелей или трехпалых лошадок среднего роста. И только в верхнем плиоцене (7 млн лет до н. э.) появились первые однопалые лошади, которые вытеснили многочисленных и многообразных трехпалых гиппарионов, а в ряде мест (Восточная Европа, Центральная Азия, Северная Африка) даже жили с ними одновременно. В тот период саванный ландшафт (с сочной растительностью и сильно увлажненными почвами) сменился сухими степями, способствовавшими преимуществу однопалых лошадей над гиппарионами. За короткий срок лошади в изобилии заселили Европу, Азию и Африку. От них произошли тарпаны, зебры и ослы.

История лошади неразрывно связана с историей человечества. Лошадь была одомашнена позже других видов сельскохозяйственных видов животных - 5 - 6 вв. до н. э. Долгое время лошади использовали лишь как продуктивное животное. Одомашнивание лошадей нельзя отнести к одному определенному месту, оно имело несколько очагов распространения - как в странах Европу, так и в Азии. Роль эти животные были очень важны для человека, в том числе для ведения войн, поэтому коневодство развивалось очень бурно.